Snijd het vanillestokje in de lengte door en schraap de zaadjes eruit. Combineer de room, melk, de helft van de suiker, de vanillezaadjes en het stokje in een pan. Verwarm op een middelhoog vuur tot het mengsel bijna kookt. Verwijder de pan van het vuur en laat het mengsel ongeveer 15 min trekken om de vanillesmaak te versterken.

Klop de eidooiers met de rest van de suiker in een aparte kom tot het mengsel bleek en dik is. Verwijder het vanillestokje uit de roommelk en gooi het weg. Giet langzaam en al roerend de warme roommelk bij de eidooiers om ze te temperen. Doe het geleidelijk aan zodat de eieren niet stollen.

Giet het mengsel terug in de pan en verwarm op een laag vuur. Blijf roeren tot het mengsel dik genoeg is om de achterkant van een lepel te bedekken (ongeveer 10 min). Giet het mengsel door een zeef in een schone kom en laat het afkoelen. Dek het af en zet het daarna ten minste 4 uur in de koelkast.

Doe het gekoelde mengsel in een ijsmachine en draai het volgens de instructies van de machine tot het ijs dik en romig is. Giet het ijs in een afsluitbare bak en laat nog 2 à 3 uur in de vriezer opstijven.

Plaats een ruime bol zelfgemaakt vanille-ijs in een mooi glas of dessertkom. Schenk vlak voor het serveren een heet shot espresso over het ijs. Voeg indien gewenst een scheutje amaretto of andere likeur toe. Bestrooi eventueel met chocoladeschilfers of een beetje cacaopoeder voor de finishing touch. Serveer de affogato onmiddellijk nadat je de espresso hebt opgeschonken.