Week de gelatineblaadjes in koud water gedurende 5 min. Snijd het vanillestokje in de lengte open en schraap de zaadjes eruit. Verwarm de slagroom, de melk, 80 g suiker, de vanillezaadjes en het vanillestokjes in een pan op middelhoog vuur. Roer regelmatig. Haal de pan van het vuur en verwijder het vanillestokje. Knijp de gelatineblaadjes uit en voeg ze toe aan het warme roommengsel. Roer goed tot de gelatine volledig is opgelost. Giet het mengsel in schaaltjes en laat een nacht in de koelkast opstijven.

Pureer de mango’s samen met 50 g suiker en het citroensap in een blender. Bewaar de puree in de koelkast tot gebruik. Verdeel de mangopuree over de bovenkant van de panna cotta. Garneer met verse muntblaadjes en dunne mangoschijfjes.